古代各级官府在审理案件时，用酷刑逼迫犯人招供，称为拷讯。审案时所施用的刑罚，称为讯刑。历代见诸法典的刑罚基本上都是判决性的，其中有死刑，如凌迟、斩首、绞杀等。有罚刑，如宫刑、刖(yue)足、割鼻、笞（chi)杖等。这些刑罚都是一次施行完毕。而拷讯时所使用的各种酷刑，法典上一般没有具体规定，而由审问官随意施用,怎样使犯人痛苦就怎么办，犯人如果不招，审问官就变换花样，将犯人反复蹂躏。在这种情况下，犯人求生不得，求死不成，被折磨得死去活来，结果或伤残过重而死，或熬刑不住而屈招。历史上岁月更迭，朝代变迁，但刑讯逼供的方法一直沿袭下来。
在君君、臣臣、父父、子子的等级社会里，不同等级的人都被层层地制约着，除皇帝之外，每个人都没有独立的人权。上层统治者不容许下层的人有独立的权利，身居下层者也没有可以有效地维护个人权利的手段。因此，皇帝对待臣僚、官府对待百姓，就像主人对待奴仆那样可以随意处置。这种对人的轻贱，是古代各级官府使用刑讯逼供时的共同心态，也是导致执法者随心所欲、为所欲为的首要原因。
在著名的古典悲剧《窦娥冤》中，太守梼杌（tao wu)听信张驴儿的诬告，不顾窦娥的申诉，刚问了三两句便喝斥道：“人是贱，不打不招。左右，与我迭大棍十打着！”这句戏曲台词，真实地概括了封建统治者的共同认识。
更有甚者,历朝历代总有那么一批暴君酷吏用刑讯逼供作为震慑臣民、诛灭异己的手段,他们指鹿为马,颠倒黑白，制造了一起又一起骇人听闻的冤案。
常规讯刑——拷打
拷打是历代拷讯犯人常用的刑罚。拷打也叫考捶、拷掠或榜掠，所用的刑具有笞、棍、杖、鞭等。打的数目没有明确的规定，通常是边打边问，直到犯人忍受不了而愿意招供时为止。拷打时都是实实在在地打，数下之后便打得犯人皮开肉绽，鲜血淋漓。要是犯人在拷打一次之后还不招供，就将他收监关押，下次审问时还要继续打。在夏天，犯人伤口往往会腐烂生蛆，这在历代监狱中是经常发生的事。有的犯人坚强不屈，往往因受重刑拷打而死亡。
秦代官吏审理案件时通常使用拷打。秦二世胡亥二年，赵高诬陷李斯和他的儿子李由谋反，以此为由将他们逮捕，并且亲自拷问他们，拷打一千多次。李斯忍受不了疼痛之苦，就承担了谋反的罪名。赵高害怕李斯翻供，就派亲信假扮成御史、侍中等复审李斯。李斯不知是计，于是向他们申冤。赵高得知如此，又令人对李斯再次进行严刑拷打。后来胡亥真的派人来检查李斯的口供是否属实，李斯也没有胆量再翻案了，承认自己的谋反罪名，于是被判处死刑。李斯贵为丞相，都会遭受如此严刑拷打，普通的囚犯就更不用说了。刘邦任亭长时，有一次误伤了夏侯婴，被人揭发犯了伤害罪，刘邦坚决否认。夏侯婴为了替刘邦隐瞒罪行，不承认自己受了刘邦的伤害。因此，夏侯婴被关在监狱中三年多时间，遭受了数百次的拷掠，差点丢了性命。刘邦建立汉朝以后，将秦代拷掠的风气发扬光大。高祖七年，有人告发赵王张敖谋反，刘邦不问是非，把张敖和他的丞相贯高一起逮捕。贯高极力证明张敖没有谋反，在审问时遭受狱吏拷掠次数上千，但是他没有低头，坚决否认谋反罪名。刘邦很赞赏贯高的忠贞，就赦免了赵王。汉代以后直到明清，官员审案时没有不使用拷打的。
有的朝代对拷打犯人的次数、时间等做了一些规定。如唐代刑律记载，对15岁以下、70岁以上以及身有残疾的犯人，不准进行拷打,只能依据其所犯罪状的事实来定罪。又载,官府拷打犯人的次数不得超过三次，并且两次拷打相隔的时间不得低于20天，三次拷打的数目总和不得多于200下。如果拷打不满三次而需要提交别的官府重审，必须将拷打的次数和前次相加。如果审案官员将犯人拷打导致死亡，要追究审问官的责任。唐代的这些规定同前代相比，还算是有些节制的，但实际上认真执行这些规定的官员并没有多少，很多官员在拷打犯人时仍然滥用刑罚。开元年间，洛阳县尉王钧与河南丞严安之，在拷打犯人时总担心打不死犯人，而且他们总是命令行刑的衙役朝着犯人红肿溃烂的伤口处猛打，目睹犯人皮裂出血却开怀大笑。宋代除了沿袭唐的有关规定之外，还增添了一些新的条款。如规定每个州对抓获的盗犯，如果还没有查明真相，不能先进行拷打；如果必须拷打，要向上一级官府请示，只有得到批准后才能进行拷打；下级官员如果擅自拷打囚犯，要以私自行刑罪论处。元代曾经一度要求在审理案件时禁止对犯人进行拷打，但到了明代，又彻底恢复原状，拷打的严酷而无节制更超过以往的朝代，同时拷打和其他刑罚被一起使用。
清代和明代相比，刑罚要轻一些，特别是对酷刑拷讯的做法给予了限制。康熙七年,朝廷批复有司的提议，规定凡是擅自使用严刑的人，一律依法治罪。
为了更加规范执法者的刑讯行为，古人还制定了一些内容非常详细的“刑戒”。但是实际上，不但这种“刑戒”对那些生性酷毒的执法者没有一点约束力，就连官方制定的条文制度也不过是形同虚设的白纸空文。在我国古代几千年的漫长历史中，刑讯制度与刑讯行为自始至终极其混乱，没有定规。